Тіло знаходиться в положенні рівноваги, якщо вісь проходить через центр мас тіла (байдужа рівновага). Якщо центр ваги тіла знаходиться нижче осі обертання, положення рівноваги тіла буде стійким.
Для рівноваги тіла необхідно, щоб сума всіх сил, доданих до тілу дорівнювала нулю.
якщо тіло спочиває щодо інерційної системи відліку, то кажуть, що воно знаходиться в рівноваги.
З другого закону Ньютона випливає, що необхідною умовою рівноваги є рівність нулю суми всіх сил, що діють на тіло: Однак, при дотриманні цієї умови тіло, що має вісь обертання, може прискорено обертатися, тобто не перебувати в стані рівноваги.